EmbodiedSmith：通过模拟中的递归自我改进飞轮扩展具身数据

EmbodiedSmith 框架通过递归自我改进（RSI）实现具身数据的可扩展生成，整合了资产、场景和任务生成流程。该框架支持自主创建和语言驱动的定制，并能提升长时序任务生成的成功率。其还支持移动机械臂、人形机器人和灵巧手等复杂具身形态，以及可变形物体和流体的交互，为机器人预训练和评估提供灵活的模拟引擎。