苹果研究团队披露机器人‘大脑’进展 调用千问模型在宇树G1上验证

苹果研究团队披露HALO机器人系统进展，采用三层控制架构：顶层基于千问Qwen3.6-35B-A3B进行任务编排，中间层用Qwen3.5-2B作为编码器配合DiT解码器生成动作，底层为强化学习训练的动作跟踪器。