CoDA：数据引擎与行动策略的协同进化框架

CoDA 是一个数据引擎与行动策略协同进化的框架，通过共享异构记忆实现环境构建、策略失败和学习进展的联合优化。Text2potential 将诊断信息转化为阶段性势能，用于行动片段价值学习，提供密集监督并保持任务最优策略。在 LIBERO-Pro 上，15 轮生成与训练使位置扰动下的成功率从 25% 提升至 84%，指令扰动下从 1% 提升至 76%。