WAVE-0：通过轻量潜在未来预测连接 VLA 策略与 WAMs

WAVE-0 框架通过轻量潜在世界模型连接 VLA 策略与 WAMs，使动作生成能直接利用预期的环境后果。该模型基于预训练 VLA，参数量为 257M，无需像素重建或大规模视频预训练，仅通过真实机器人动作的反事实排序目标进行训练。在 RoboTwin 2.0 和 LIBERO 数据集上，WAVE-0 的成功率分别达到 91.47% 和 98.7%，并在多个扩展任务中表现出色。