TinyAstral：将自进化框架迁移至小型通用操作智能体

TinyAstral 提出两阶段方法：先冻结大模型教师，通过递归自改进优化其执行框架（harness），再蒸馏出4B小模型继承该框架。在RoboTwin上，教师成功率从33.4%提升至63.6%，4B学生模型达62.8%。该框架优化可迁移至其他冻结规划器，且4B学生在未训练基准上表现接近552B规划器，部署时加速器时间仅为教师的约五分之一。