HiPHI: 一个用于高精度人体运动与物体交互的大规模基准数据集

HiPHI 是一个包含 617.5 小时高精度人体全身运动数据的基准数据集，使用光学运动捕捉技术以亚毫米精度记录数据，并同步采集物体轨迹与网格信息。该数据集基于 FrameNet 语言框架系统覆盖全身动作，用于评估运动多样性和交互基础。研究展示了基于该数据集训练的强化学习策略在 Unitree G1 人形机器人上的实际部署效果。