CarryOn：一种用于个性化和可靠机器人辅助的双循环框架

CarryOn 是一种双循环框架，用于增强冻结的视觉-语言-动作模型，支持个性化任务执行与安全监督。规划循环维护用户和场景上下文，执行循环主动监督动作并防止危险接触，失败时调用可复用的恢复技能。在真实机器人和仿真中，该系统将安全违规率从52.6%降至6.1%，恢复成功率从13%提升至80%。