InterMimicGen: 通过自进化动作模仿扩展人形机器人操控能力

InterMimicGen 是一个自进化动作模仿框架，通过人与物体互动数据的整合与重定向，为人形机器人提供丰富的全身协调与灵巧手部操作参考。该框架训练了一个基于物理的通用追踪器，在模拟环境中执行这些参考动作，覆盖范围和多样性超过以往人形机器人追踪系统。通过数据飞轮机制，每次迭代对动作位置和执行方式做微小调整并保留能完成任务的变体，最终实现动作覆盖范围的持续扩展，并成功转移到真实机器人上。