PrimeSim：基于大规模跨具身演示的通用世界模型模拟器

PrimeSim 是一个动作条件、多视角的世界模型模拟器，基于 30,110 小时的机器人演示数据训练，通过统一的跨具身动作表示、帧对齐双路径条件、视图感知交错注意力和快速视频-慢速记忆后训练框架，实现 10.1 FPS 的稳定长时序仿真。它在五个开源模型中领先四个 WorldSimProbe 套件，并取得最佳 EWMBench 分数，支持 GRPO 策略优化，模型权重、推理和训练代码已开源。